Rimsko Carstvo (lat. Imperium Romanum), najveća država starog vijeka na Sredozemlju, vrhunac moći doživjela je u I. st. pr. Kr. do V. st. Razvila se tijekom druge polovice I. tisućljeća pr. Kr. od maloga seoskog naselja (Roma) na obali rijeke Tibra.

Tradicija osnutak grada Rima stavlja 1.IV.753. pr. Kr., a Romula imenuje prvim kraljem. Sedmoga kralja Tarkvinija Oholog svrgnulo je plemstvo (po tradiciji 509. pr. Kr.) i stvorilo republikansko ustrojstvo izbornih dužnosnika koji su se mijenjali svake godine. Postupnim širenjem na sve veće područje Apeninskoga poluotoka u III. st. rimska je država poduzela odlučujući iskorak u osvajanje prekomorskih zemalja (Sicilija 241. pr. Kr., Sardinija i Korzika 238. pr. Kr., dio Hispanije 197. pr. Kr., sjeverna Afrika 146. pr. Kr., itd.).

Potkraj III. i početkom II. st. pr. Kr. Rimljani su ratovali protiv plemena i naroda istočne jadranske obale (Plereja, Histra i dr.), te ih počeli podvrgavati svojoj vlasti. Protiv Histra ratovali su dvaput, 221. i 178.–177.pr. Kr. (Histarski ratovi), nakon čega je Istra postala dio rimske države. Postala je dijelom provincije Ilirik, zajedno s cijelom istočnom jadranskom obalom. Sredinom I. st. pr. Kr. osnovane su u Istri rimske kolonije (Tergeste, Pola, Parentium), a potkraj stoljeća veći dio poluotoka, od Rižane do Raše, uključen je u Italiju kao središte Carstva. Time je Istra ušla u glavne tokove gospodarstva i politike u središnjem dijelu države, a pokraj nje išli su glavni putovi iz Italije u panonske provincije. Kraj I. st. pr. Kr., I. i II. st. doba su najvećega stupnja razvitka Istre u starom vijeku (od cara Augusta do dinastije Severa), pri čemu se napredak temeljio na povoljnom prometnom položaju, ali i na izvozu vina i maslinova ulja. Umjetnost i graditeljstvo također svjedoče o povezanosti istarskog prostora s tadašnjim općim kretanjima. U to se vrijeme Rimsko Carstvo prostiralo na golemom prostoru od Britanije do Mezopotamije, i od Dunava do Gibraltara, uključujući cijelu sjevernu afričku obalu.

Nakon II. st. (ratovi Marka Aurelija protiv Markomana i Kvada), kada je cijela država počela osjećati prve znakove gospodarske, političke i vojničke krize koji će je u V. st. dovesti do propasti, istarski je prostor održavao napredak, ali se sjeverno od njega počeo oblikovati vojni obrambeni pojas Julijskoalpskih zapora (Claustra Alpium Iuliarum), koji je trebao štititi prolaz iz Panonije u sjevernu Italiju. Građanski ratovi s kraja III. st. i IV. st., i upadi barbarskih naroda na područje Rimskoga Carstva nisu izravno zahvatili Istru, osim njezina sjevernog dijela, koji je bio izloženiji glavnom kopnenom putu svih vojski (Ljubljana – Postojna – Akvileja ili Tarsatika – Akvileja). Zato je Istra postala područje u koje su se sklanjale izbjeglice iz provincija koje je rimska vojska postupno napuštala (Panonija, Norik). Car Dioklecijan jedini je u kasnom razdoblju uspio temeljitim reformama zaustaviti krizu, ali je samo odgodio njezin vrhunac i propast države. Podijelio je odgovornost i zadaće s jednim suvladarom i dva pomoćnika (tetrarhija), preoblikovao granice provincija i grupirao ih u dijeceze, a pritom su Jadran sa sjevernom Italijom, Panonija, Norik i Retija postali sastavnim dijelovima V. dijeceze (Italija). Dioklecijanove gospodarske reforme (maksimiranje cijena, monetarna reforma) nisu zaustavile opadanje snage Carstva, koje je poslije smrti cara Teodozija (385.) i službeno podijeljeno u dva dijela, Istočno i Zapadno.

Zapadno Rimsko Carstvo prestalo je postojati 476. kada je herulski kralj Odoakar svrgnuo posljednjeg cara toga dijela države, Romula Augustula. Istočno Rimsko Carstvo održalo se s glavnim gradom Konstantinopolom nakon toga kao Bizantsko Carstvo. U vrijeme cara Justinijana (vladao 527.–565.) ono je pod svoju vlast stavilo neke dijelove bivšega Zapadnog Rimskoga Carstva, tako da je i sjeverni Jadran neko vrijeme pripadao bizantskoj državi (Ravenski egzarhat). Ona je bila ograničena na obalni dio prostora, ali pokušavala je nadzirati i situaciju u unutrašnjosti Dinarida, gdje su se početkom VII. st. stali naseljavati Slaveni. Bizantsko Carstvo prestalo je postojati 1453., ali nakon IX.–X. st. na jadranskom području više nije imalo nikakva utjecaja.