Gradska vrata, građevinski sklop, dio gradskoga fortifikacijskog sustava najveće funkcionalne i simbolične važnosti.

Zbog svoje funkcionalne važnosti posebno su projektirana i opremljena kako bi u vrijeme mira omogućila komunikaciju, a za rata bila najjača obrambena točka. Iznimna je njihova simbolična važnost te grbovi srednjovjekovnih gradova uz simbole kula, zvonika i gradskih zidina često imaju ugrađen i simbol gradskih vrata.

Već u prapovijesnom razdoblju istarske su gradine (Nezakcij, Monkodonja, Picugi) imale razrađen sustav gradskih vrata: u nepravilnom naizmjeničnom rasporedu kod gradina s više koncentričnih obrambenih zidova, odnosno s tangencijalnim rasporedom kod jednostavnijih obrambenih sustava. Bez obzira na visinu zidova, ulazi su uglavnom bili uski, jedva dostatni za kolni prolaz, a ulazna prometnica često je bila izgrađena tako da se oštro prelamala i mijenjala smjer. Konstruktivno su ulazi najčešće bili pojačani masivnim tesanim dovratnicima i arhitravom, a iznad arhitrava viših zidova dodatno se ugrađivao rasteretni lažni luk.

Vrijeme rimske kolonizacije i urbanizacije donijelo je potpuno nov obrambeni sustav, kojemu je tehničko izvorište rimski vojni logor (castrum). U idealnoj shemi logora, na sjecištima glavnih ulica (cardo maximus i decumanus maximus) s pojasom zidina stoje četvera vrata simboličnih naziva: zlatna, srebrna, željezna i brončana. U praksi se broj vrata rijetko podudara s idealnim brojem četiri. Pretpostavlja se da je Pula imala pet vrata s kopnene i sedam s morske strane. Potpuno su očuvana Herkulova i Dvojna vrata, a tek fragmentarno Zlatna vrata, uz koja je bio dograđen Slavoluk Sergijevaca. Uz svaka su vrata bile dvije obrambene kule, a Zlatna su vrata k tomu bila udvojena i po dubini, tvoreći ulaznu utvrdu. S obzirom na razvitak grada iz rimskog kastruma, u Poreču se može pretpostaviti postojanje četiriju gradskih vrata. Sva poznata vrata antičko-rimskoga razdoblja bila su lučno nadsvođena, a može se pretpostaviti i mogućnost postojanja drvenog prilaznog mosta preko opkopa.

Tradicija izgradnje gradskih vrata u ranom se srednjem vijeku nije bitno izmijenila, no više nije dostignuta monumentalnost iz rimskoga razdoblja, a pojednostavljen je i fortifikacijski sklop uz vrata. Izniman je primjer gradskih vrata Mutvorana iz kasnoantičkoga (bizantskog) razdoblja koja su, kao i Zlatna vrata u Puli, udvojena po dubini. Tipični je srednjovjekovni doprinos razvoju gradskih vrata tzv. branič-kula, koja se diže iznad samih vrata i u koju se smješta obrambeni instrumentarij (mehanizam za zatvaranje vrata, otvori za izbacivanje kipućeg ulja i sl.). Takav model izravno proizlazi iz koncepta donjona, utvrđene samostojeće kule koja predstavlja začetak razvoja kaštela. Od reprezentativnih sačuvanih primjeraka srednjovjekovnih vrata treba istaknuti tzv. Torion u Motovunu (XVI. st.), tzv. Rimska vrata u Pićnu (XII.–XIV. st.), glavna gradska vrata s propugnakulom u Pazinu (XV. st.), Boljunu (XV. st.) i Humu (XVI. st.), vrata na kaštelu Soardo-Bembo u Balama (XIV. st.). U većini slučajeva gradska su vrata bila arhitektonski malo jače izražen otvor u zidu (Sveti Lovreč, Kostanjica, Gologorica, Šumber, Kožljak, vrata Sv. Ciprijana u Motovunu) ili su s jedne strane bila flankirana branič-kulom (Momjan, Brseč, Kršan, Barban, Veprinac, Mošćenice, Dvigrad).

U razdoblju renesanse i baroka vrata su se obnovila i obogatila arhitektonskom dekoracijom, npr. u Kopru (vrata Muda, 1516), Labinu (vrata Sv. Fiora, 1587), Rovinju (vrata Balbi, 1678.–69.) i Buzetu (Mala vrata, 1592). Poseban su slučaj vrata pulske tvrđave (Kaštel) koja je 1632. izgradio Antoine De Ville. U XIX. st., gradske se zidine demilitariziraju i djelomično uklanjaju, gradovi gube stalnu vojnu posadu te gradska vrata gube izvornu namjenu i postaju graditeljsko naslijeđe.