Prapovijest. Najstariji trag ljudskoga života (prapovijest) u Istri seže u stariji paleolitik (oko 800.000. pr. Kr., nalazi iz Šandalje kraj Pule); iz srednjeg paleolitika do sada nema otkrivenih nalaza u Istri, ali ih ima iz gornjega paleolitika, tijekom kojega je prevladavala hladna klima (ledeno doba). Čovjek je tada obitavao u pećinama (Romualdova, Vergottinova, Šandalja II), hranio se plodovima iz prirode i mesom životinja koje je lovio.

U mezolitiku se usavršio način izrade kamenoga oruđa, a naseljene su i dalje bile pećine (Pupićina, Klanjčeva, Oporovina). Postupno zatopljavanje mijenjalo je način života, te su ljudi počeli pripitomljavati i uzgajati domaće životinje. U neolitiku je započela temeljita promjena načina života, čovjek je izišao iz pećina, počeo je živjeti u otvorenim naseljima s kolibama djelomično ukopanim u zemlju (Verudela, Vela Gromača, Vižula, Pradišel), a poljodjelstvo i stočarstvo postali su glavni način proizvodnje hrane.

Kraće eneolitičko razdoblje slabije je poznato, ali naseljenost pećina u to doba znak je nestabilnosti, što se tumači migracijama (doseljavanjem novoga stanovništva). Na prijelazu iz III. u II. tisućljeće pr. Kr. Istru i okolne krajeve zahvatile su velike promjene, pojava novih naroda s jačim oružjem izrađenim od bronce. Stanovnici Istre u brončano doba pripadali su indoeuropskoj skupini, a podižu prve gradine. U XI. st. pr. Kr. počinje željezno doba, koje se prepoznaje po prodoru indoeuropskih Histra, prvoga povijesnog naroda u Istri, koji je od VII.–VI.st. pr. Kr. dokumentiran u pisanim izvorima.

Histri u kasno željezno doba. Histre prvi spominje imenom zemljopisac Hekatej Miletski u VII. st. pr. Kr., a zatim Aristotel, Pseudo-Skilak, Kalimah Kirenjanin, Apolonije Rođanin i dr. Međutim, u povijesnom kontekstu spominju se krajem IV. st. kao »opasni i po zlu poznati pomorski narod koji se bavi gusarstvom« (zajedno s Liburnima i Ilirima).

Kada su Rimljani osvojili cijeli Apeninski poluotok, trebao im je i potpuni nadzor nad Jadranom, a svi koji su mogli ometati slobodnu plovidbu značili su opasnost. Stoga su s Histrima ratovali nekoliko puta (Histarski ratovi). Prvi put su ih napali 221. pr. Kr. (tzv. I. histarski rat), uništili im primorske gradine i pomorske baze, te se povukli (Apijan). Zatim su Rimljani 183.–182. pr. Kr. osnovali i izgradili koloniju u Akvileji, koja je trebala biti glavnim osloncem Rimljanima za daljnji prodor prema Istoku, a Histri su im bili prvi cilj.

Gradnja kolonije nije prošla bez histarskoga otpora, ali tek nakon njezine izgradnje Histri su se organizirali pod vodstvom Epulona, kojega izvori nazivaju kraljem (iako su Histri tada bili na prijelazu iz rodovskoga društva pa ga je primjerenije smatrati plemenskim vojničkim prvakom). Rat koji je potom 178. i 177. pr. Kr. bjesnio u Istri (tzv. II. histarski rat, podrobno ga je opisao Tit Livije) označio je kraj histarske samostalnosti i podvrgavanje rim. državi nakon opsade Nezakcija, u kojem je stradao Epulon s većinom branitelja, nakon osvajanja Mutile i Faverije.

Histri su od tada plaćali porez rimskoj državi, nisu smjeli nositi oružje ni ploviti na naoružanim lađicama. Rimljani su duž obale postavili niz vojnih postaja kojima su osiguravali slobodnu plovidbu. Istarsko područje bilo je ključno za sigurnost komunikacija na sjevernom Jadranu, jer su tuda išli svi plovni putevi između sjeverne Italije, Dalmacije, južnog Jadrana, Grčke i dalje prema Istoku. No Histri su prijetili Akvileji, ali 171. su se (zajedno s Japodima i Karnima) žalili Senatu u Rimu da je konzul Kasije Longin poharao i opljačkao područje sjeverne Istre. Nedugo nakon osvajanja Istra je pripojena rimskom osvojenom području u Dalmaciji, pod imenom Provincia Illyricum. Međutim, nejasna epizoda pohoda konzula Sempronija Tuditana sjevernom Istrom 129. pr. Kr. obično se naziva III. histarskim ratom. Nakon toga Histri su u potpunosti priznavali rimsku vlast i nikada se više nisu oružjem podizali protiv nje.

Kraj Rimske Republike i početak Carstva. Proces romanizacije, tj. sustavnog doseljavanja Italika, započeo je sred. I. st. pr. Kr., kada je u Cezarovo doba, oko 47.–45. pr. Kr., započelo osnivanje kolonija: u Puli (Colonia Pietas Iulia Pola), vjerojatno i u Poreču, dok je ona u Trstu (Colonia Iulia Tergeste) osnovana već oko 52. pr. Kr. Međutim, pravi su uzlet ti gradovi doživjeli tek nakon 27. pr. Kr., kad je August stabilizirao unutrašnju i vanjsku rimsku političku scenu, i kada je dugo mirno doba omogućilo snažnu graditeljsku djelatnost, gospodarsko blagostanje i razvoj kulture.

Panonsko-norička pobuna 15. pr. Kr. uzrokovala je kraću nestabilnost i u Istri (po Kasiju Dionu), a nakon velikoga panonsko-delmatskog ustanka 6.–9. u Iliriku, ta je velika provincija podijeljena u dvije (Dalmacija i Panonija), ali je Istra malo prije toga od Ilirika odvojena i pripojena Italiji, tj. Desetoj regiji. Granica je bila na rijeci Raši, tako da je istočna Istra (područje Liburna) bila dijelom provincije Dalmacije. Kolonijama su upravljala dva činovnika (duoviri) i gradsko vijeće (ordo decurionum) s pomoćnim činovnicima (aedili, quaestores i dr.). Pola i Parentium bili su urbanistički uređeni i sa svim potrebnim sadržajima, od čega su ostali sačuvani važni spomenici graditeljstva, osobito u Puli (amfiteatar, Augustov hram, slavoluk Sergijevaca i dr.).

Kolonijska područja obuhvaćala su cijelu južnu i zapadnu Istru, a ta su zemljišta oduzeta starosjediocima. Središnja Istra, Rimljanima manje zanimljiva, ostala je u državnom vlasništvu, a na tom su području živjeli potomci pokorenih Histra, među kojima je romanizacija tekla sporije. Dok je područje središnje Istre ostalo izvan glavnih tokova rimske civilizacije, obalni se pojas koristio za poljoprivrednu proizvodnju intenzivnoga tipa, pa je Istra postala poznatom po maslinovu ulju (i vinu), koje se izvozilo u sjevernu Italiju, istočne Alpe i Panoniju.

U političkoj i vojnoj povijesti I. st. i početka II. st. Istre gotovo nema. Kornelije Tacit na više mjesta opisuje tek dogodovštine senatora i drugih pripadnika visokih staleža koji su u Istri imali veleposjede (što arheologija potvrđuje). Osim toga, Istra i Liburnija, njihovi gradovi, naselja i rijeke, javljaju se u zemljopisnim tekstovima (Plinije, Strabon, Pomponije Mela, Klaudije Ptolemej).

Upad germanskih plemena (Markomana, Kvada i dr.) preko dunavske granice sredinom II. st. ponovno je uzrokovao strah u istarskim gradovima, te su oni popravili bedeme i dr. obrambene konstrukcije. Tada je započela i fortifikacija prijelaza iz Panonije u Italiju preko istočnoalpskih dolina (Julijskoalpski zapori, Claustra Alpium Iuliarum), što je pridonijelo sigurnosti stanovnika Istre. Ali postupno napuštanje Panonije i drugih dunavskih provincija od III. st. dovodilo je u Istru sve više izbjeglica, ponajviše u IV. i V. st., ali i poslije. Krizu su pogoršavale i unutrašnje borbe za vlast i prijestolje među rimskim carevima i pretendentima, osobito u drugoj polovici III. st. i u IV. i V. st.

U međuvremenu se smanjilo zanimanje za istarsko maslinovo ulje, koje je do tada bilo glavnim izvoznim proizvodom Istre, te se i gospodarstvo moralo prilagoditi novim uvjetima i smanjenoj proizvodnji. Rimska villa rustica, koja je na početku Carstva bila glavni oblik naselja i gospodarska jedinica u Istri, smanjivala se i često pretvarala u utočište novih stanovnika, dobjeglica pred barbarima.

Kasno rimsko doba. Potkraj III. st. u Istri se javlja i kršćanstvo, a već početkom IV. st. grade se prve crkve (Poreč i Pula najstarija su biskupska središta). Sve to dovodi do izrazitijih promjena u društvenoj strukturi, mijenja se i upravni i politički ustroj, a gospodarstvo se dijelom vraća na naturalnu razmjenu. Kako je Istra sa sjevera zaštićena lancem Ćićarije, rimske legije u građanskim ratovima i mnogobrojni germanski i azijski narodi koji su iz Panonije prelazili u Italiju u IV. i V. st. nisu zalazili u Istru, već su prolazili njezinim sjevernim rubom. Tako se sjeverno od Istre odvijaju operacije u ratu Licinija i Maksencija 310., Konstansa i Magnencija 350., zatim prolaz Gota nakon bitke kraj Hadrijanopola 378. (cestom Tarsatica – Aquileia), bitka Teodozija i Eugenija 394. (na Vipavi).

Istru su, bez teških posljedica, poharali Vizigoti 401., a zaobišli su je Atilini Huni 452. Međutim, Rimsko je Carstvo bilo na izdisaju. Istra je postala dijelom države koju je osnovao herulski kralj Odoakar nakon svrgavanja posljednjega cara Zapadnoga Rimskog Carstva (476.), ali njega je ubrzo porazio ostrogotski kralj Teodorik (489.), koji je u sjevernoj Italiji, Istri i Dalmaciji uspostavio svoju državu s glavnim gradom u Raveni.

U Istri velikih razaranja nije bilo, već je ona bila neprekidno dobježištem bjegunaca iz drugih krajeva. U tim se stoljećima broj stanovnika povećao migracijskim priljevom, a život se koncentrirao u gradovima (Ruginium, Ursarium, Humagum, Emonia, Sipar i dr.) i na ponovno naseljenim gradinama, na mjestima koja su pružala sigurnost iza čvrstih zidina. Gospodarstvo je još uvijek funkcioniralo na starim temeljima, ali u mnogo manjem opsegu, jer su komunikacije bile ograničene na razmjenu ljudi i dobara između sjeverne Italije, Istre i Dalmacije.

Neke prijašnje ville postale su utvrđenim naseljima (tzv. Brijunski Kastrum), a one koje se nisu mogle braniti, napuštene su. Ipak, mnoge su među njima poslije ponovno naseljene i to su današnja sela u južnoj i zapadnoj Istri. Na gradinskim temeljima nastali su oko V. st. gotovo svi gradovi na brežuljcima u središnjoj Istri (Buje, Grožnjan, Oprtalj, Motovun, Pićan, Žminj i dr.). Istočnorimski car Justinijan I. u ratu protiv Ostrogota 537. osvojio je Dalmaciju i Liburniju, a 538. Istru, tako da je ona postala dijelom nekadašnjeg Istočnoga Rimskog Carstva, koje je tada bilo na vrhuncu moći. Nakon osvajanja Ravene 555. taj je grad postao središtem istočnorimske (bizantske) vlasti u Italiji, koja će 580-ih biti organizirana kao Ravenski egzarhat, kojemu je pripadala i Istra, kojoj je na čelu uprave bio vojni magistar (magister militum).